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　　系统主要由夹取机构、俯仰机构、推拉机构及回转机构五自由度机构组成。回转机构由两个液压马达和回转平台组成，构成大香蕉9999黄色网在水平面上的回转自由度；俯仰机构由两个举升液压缸和连杆组成，构成机械的升降自由度； 推拉机构由一个推拉液压缸和连杆组成，构成大香蕉9999黄色网伸缩自由度； 手抓机构由一个液压马达、一个液压缸和手抓部分组成，构成大香蕉9999黄色网手抓的旋转与夹取自由度。五自由度机构组成大香蕉9999黄色网姿态调整系统。

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